関節のStiffnessの問題

C++のモジュールから動きをつけるときの、動作のぎこちなさが完全に解消できないので、そのことをAldebaran社のフォーラムに投稿して聞いてみたところ、いくつかのチェック項目を指揮された。大概チェック済みのものだが、一つ、関節のStiffnessが1.0になっていない状態で動こうとすると、おかしくなるよというのがあった。
そこで、動作の前にStiffnessがどうなっているかをALMotionのメソッドで調べてみた。結果的に、全ての関節が1.0になっていて問題なかった。が、motionのAPIは、あまり触れる予定がなかったことなので、視野が開けた気はした。
なお、stiffnessについて一言説明する。例えば人間で言えば、筋肉の力を全て緩めてしまえば、立っていられず、グニャグニャとなってしまうように、ロボットも、関節のモーターに力を入れておかないと、しゃきっとはしていられなくなる。Stiffnessとは、このようにロボットの筋肉に力を入れることを意味している。