日別: 2014年9月28日

先日大学のネットワークが不調になって、iBotのサイトにつながらなくなって、はたと気づいた。ネットワークが不調のときにロボットが使えないというのはあまりに理不尽。iBotのクラウドシステムは、目の前にあるロボットのコントロールがインターネット上のiBotのサイトに依存してしまう。
そこで、トピックファイルの編集ダウンロード、設定ファイルの管理等、それら以外の、直接的なロボット管理は、インターネットがだめでも、ロボットとパソコンがローカルにつながっていればできるようにすべきだ。
java用のqimessaging.jarというjavaSDKがAldebaranから提供されている。最初は、android端末で使おうかと思ったが、やはり慣れていないので、javaアプリとして作ることにした。私はプログラマーではない。androidアプリはプログラマーに依頼することにして、私が必要とする機能を実現するのは、パソコンの使い慣れたjavaアプリで良いと判断した。qimessaging.jarを使うと、ローカルのロボット管理は、javascriptとほぼ同じ簡便さで実現してしまう。

iBotシステムは、予定していた以上の内容を伴って出来上がった。８月中に作るつもりだったが、１ヶ月余計にかかった。最後に組み込んだ、言葉で一連のコマンドを与えてるというシステムもできている（一連のコマンドの編集、再生、削除もロボットとの対話で実現できる）。いずれにしても、対話を中心としたロボットシステムという形は予定通りで来たと思う。ただ、ロボットがなければ、アカウント登録して使っても、実際の役には立たないので、公開はもう少し考えてからにする。
課題として残っているものは次のようなもの。
（１）口頭コマンドで、トピックのアクティベイションをコントロールする。
（２）商用トピックの暗号化と、サンプルの作成。
（３）moveToコマンド（naoqi API ALMotionのメソッド）によるロボットの動きの厳密な制御が確認できていない。（※ 現在、英語版のForumページに問い合わせ中）
（４）iBotサイトにつなげないときの、ロボットコントロール。これは、引き続き作業する。
（※ 2014年10月6日段階で、第２項目以外は全て作業を予定通り終了している）