キレキレのダンスをやらせるためには、ジャンプは不可欠だ。少しでもジャンプできなければ、手と体を揺らしている、そこら辺の動画レベルになってしまう。さしあたって、この間作成したポーズのシーケンススクリプトでジャンプをやらせてみたら、つぎの動画だ。
関節の動きが鈍くて、ジャンプにはならない！！
ギリギリスピードを早めても、だめだ。色々調べると、どうも、NAOQI側で、動きをスムーズにしているようだ。モータに直接アクセスしたい。それをNAOQIのDCMモジュールを操作することで実現できるかもしれない。
そこで、DCMを操作する独自モジュールを作成することにした。